ZHROBOT ZH-TZ-2060B+ B类轮式升级包

描述

按照2026年赛事规则对机器人进行摄像头程序、底盘、结构、钣金件、方案进行升级，增加了机械臂X轴、Y轴、Z轴采用步进电机、夹取装置等。使升级后的电子部件和程序与以下参数匹配，主控参数：
1、主控芯片参数：主控器最低为32位ARM处理器，APM32E103系列；最高主频120MHz，512K程序存储器，128K数据存储器，内置16MB程序存储器，其中2MB作字库使用。
2、主控接口参数：主控器集成了26路数字端口，可接输入输出传感器，数字传感器和I2C传感器(总可扩展52路数字)；其中有13路复用模拟端口（A1到A9,C1到C4）；复用8路伺服电机端口（A6到A9，C1到C4），最多可接8个伺服电机；3路UART串行端口（与数字端口复用）；集成4路马达端口，可接4路编码马达或者4路步进电机，每路马达端口支持输出2路PWM以及编码值捕捉，同时可拓展4路数字IO（即马达端口最多可拓展16路数字IO）。
3、主控器内置2.4寸带触摸TFT液晶屏,分辨率 320*240，色彩不低于65K色；主控器内置蓝牙4.2模块（支持主从模块）；内置1个可自定义物理按键，主控器内置电源电压测量模块、音量测量模块（检测灵敏度 -48DB~-64DB）和蜂鸣器（播放频率范围 20－20000Hz）；内置蓝牙4.2（支持主从模式）；内置EEPROM存储200个，数值范围0~65535。支持磁盘盘程序下载（可存储多个程序）；支持磁盘固件升级；主控器电源输入电压范围6.5V到23V ，主控器数字端口最大输出电流:5A；操作系统为CU500全中文操作系统。
4、尺寸参数：96mm*64mm*19mm。
机器参数：
1、机器采用4驱4个麦克纳母轮方式驱动，可自由控制小车运动。
2、机械臂X轴、Y轴、Z轴采用步进电机皮带结构。
3、采用7路循迹卡方式巡线定位。
传感器参数：
1、图像识别传感器：支持AprilTag Tracking标记码识别定位和追踪功能，支持方块颜色识别功能；
工作电压：5v
主控芯片配置：K210；RISC-V双核64位CPU;总算力可达1TOPS， 内置多种硬件加速单元（KPU、FPU、FFT等），且各个核心具备独立 FPU ;拥有高性能、低功耗的片上SRAM，总共8MB(其中2MB专用于AI计算，6MB用于程序)；外置16MB Flash；标称频率400MHZ
镜头：定焦镜头
工作温度：-10℃～50℃
模块尺寸：40mm*56mm*16mm（不含镜头尺寸）
2、七通道灰度式黑白线检测传感器：
功能：检测黑白线，带自动阈值扫描功能，可切换7种颜色以适应不能场地环境；带7路红色led灯，方便观察检测状态
参数：
通讯接口：4PIN XH2.54接口
通讯方式：IIC
工作电压：5V